Остаточные напряжения — упругая деформация и соответствующее ей напряжение в твердом теле при отсутствии действия на него механического воздействия извне.

Остаточное напряжение возникает в материале в процессе его термообработки, переходе из жидкого состояния в твёрдое, при механической обработке, сварке и др. Остаточные напряжения в пластмассе, металле, стекле присутствуют всегда. Причиной возникновения остаточных напряжений является неоднородность деформированного состояния твердого тела из-за различного изменения в разных местах его длины или объема.

Возникновение остаточных напряжений при переходе материала из жидкого состояния в твердое объясняется тем, что затвердевание начинается в поверхностных слоях и сопровождается усадкой. Опережение затвердевания наружного слоя приводит к возникновению в нем внутренних напряжений растяжения.

Остаточные напряжения могут быть сделаны в конструктивных целях (самораскрывающиеся космические антенны) или быть вредными. Вредные остаточные напряжения являются скрытым дефектом. Для их уменьшения принимается комплекс мер.